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Documentation: Troca da introdução para contexto

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Gabriel Lima
2023-10-17 21:35:53 -03:00
parent 774c794fc3
commit 3cc7a427c8
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2
Documentation/abntex2ime/conclusao.tex
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@@ -1,5 +1,5 @@
\chapter{Conclusão}
\par Foi desenvolvido um \textit{firmware} capaz de ser portado para os três modelos de robô citados no capítulo \ref{chap:intro}, incluindo a otimização do controle PID para o robô de desenvolvimento.
\par Foi desenvolvido um \textit{firmware} capaz de ser portado para os três modelos de robô citados no capítulo \ref{chap:contexto}, incluindo a otimização do controle PID para o robô de desenvolvimento.
\par Foram também desenvolvidas lógicas para detecção e correção de deslizamentos, testadas no robô de desenvolvimento com uma das rodas modificada para diminuição do coeficiente de atrito, o que evidencia a perda de direção provocada pelo deslizamento.
\section{Perspectivas}

4
Documentation/abntex2ime/intro.tex → Documentation/abntex2ime/contexto.tex
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@@ -1,8 +1,8 @@
% ----------------------------------------------------------
% Introdução (exemplo de capítulo sem numeração, mas presente no Sumário)
% ----------------------------------------------------------
\chapter{Introdução}
\label{chap:intro}
\chapter{Contexto}
\label{chap:contexto}
\section{Projeto SVTRP}
% ----------------------------------------------------------
\par O projeto de um sistema de viaturas terrestres remotamente pilotadas (SVTRP) é um dos projetos estratégicos desenvolvidos pelo Centro Tecnológico do Exército (CTEx) para o exército brasileiro, que tem por objetivo construir um pequeno veículo para vigilância e mapeamento de ambientes hostis e desconhecidos.

BIN
Documentation/abntex2ime/main.pdf
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Binary file not shown.

3
Documentation/abntex2ime/main.tex
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@@ -244,8 +244,7 @@
% ELEMENTOS TEXTUAIS
% ----------------------------------------------------------
\textual
\input{intro}
\input{contexto}
\input{teoria}
\input{problema}
\input{solucao}

5
Documentation/abntex2ime/solucao.tex
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@@ -103,11 +103,11 @@ ADCs & 2 (10 canais)
\par Além disso, foi necessário determinar uma taxa de controle que permitisse uma alta largura de banda para o sistema sem ter problemas com os erros de quantização citados na seção \ref{subsection:pidImpl}. Dessa forma, foi determinado experimentalmente que a taxa de $100Hz$ leva a um bom equilíbrio.
\subsection{Implementação do sensor IMU}
\par Conforme mencionado no capítulo \ref{chap:intro}, foi implementado no robô um sensor IMU 9-DOF. O sensor se comunica com o microcontrolador por protocolo SPI, que possui periférico dedicado no microcontrolador. Após a análise das possibilidades de desenvolvimento de biblioteca para a interface entre o sensor IMU e o microcontrolador STM32, foi decidido adaptar uma biblioteca feita para Arduino \cite{mpu9250}, tendo em vista sua simplicidade de adaptação e de uso, frente à grande dificuldade de desenvolvimento de uma biblioteca do zero para este sensor e à má qualidade das bibliotecas para STM32 encontradas na internet.
\par Conforme mencionado no capítulo \ref{chap:contexto}, foi implementado no robô um sensor IMU 9-DOF. O sensor se comunica com o microcontrolador por protocolo SPI, que possui periférico dedicado no microcontrolador. Após a análise das possibilidades de desenvolvimento de biblioteca para a interface entre o sensor IMU e o microcontrolador STM32, foi decidido adaptar uma biblioteca feita para Arduino \cite{mpu9250}, tendo em vista sua simplicidade de adaptação e de uso, frente à grande dificuldade de desenvolvimento de uma biblioteca do zero para este sensor e à má qualidade das bibliotecas para STM32 encontradas na internet.
\section{Determinação das constantes do PID}
\par Tendo desenvolvido o \textit{firmware}, é necessário agora determinar as constantes do controlador PID. Em versões anteriores do \textit{firmware}, as constantes $kp$, $ki$ e $kd$ foram determinadas experimentalmente por tentativa e erro. Os resultados não eram satisfatórios e levavam o robô a um movimento impreciso, sobretudo no tocante a erro de estado estacionário e overshoot.
\par Foi então aplicada uma nova técnica de calibração do controle PID utilizando a ferramenta \textit{pidTuner} do \textit{Matlab}, em conjunto com as ferramentas de \textit{software} descritas no capítulo \ref{chap:intro}.
\par Foi então aplicada uma nova técnica de calibração do controle PID utilizando a ferramenta \textit{pidTuner} do \textit{Matlab}, em conjunto com as ferramentas de \textit{software} descritas no capítulo \ref{chap:contexto}.
\subsection{Identificação da planta}
\par Para a calibração de sistemas de controle por projeto baseado em modelo, é necessário identificar a planta, por uma função de transferência ou representação em espaço de estados. Para este projeto, foi decidido utilizar a função de transferência. Conforme descrito no capítulo \ref{chap:teoria}, a função de transferência do motor DC do robô de desenvolvimento é da forma da equação \ref{eqn:ftMotorDC}. Assim, a identificação da planta se resume a encontrar os valores de $K_p$ e $T_{p1}$.
@@ -160,6 +160,7 @@ ADCs & 2 (10 canais)
\label{eqn:KpTp1}
\end{equation}
% Colocar também comparação de malha fechada
\begin{figure}[!ht]
\centering
\includegraphics[width=0.75\textwidth]{img/pidTuner/StepResponseOpenLoopSimulation-crop.pdf}