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TeX
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\chapter{Conclusão}
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\par Foi desenvolvido um \textit{firmware} capaz de ser portado para os três modelos de robô citados no capítulo \ref{chap:contexto}, incluindo a otimização do controle PID para o robô de desenvolvimento.
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\par Foram também desenvolvidas lógicas para detecção e correção de deslizamentos, testadas no robô de desenvolvimento com uma das rodas modificada para diminuição do coeficiente de atrito, o que evidencia a perda de direção provocada pelo deslizamento.
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\section{Perspectivas}
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% Como assim usar itemize?
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\begin{itemize}
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\item Integração ao robô do CTEx
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\item Solução bidimensional
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\item Integração ao robô da SSL (solução tridimensional)
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\item Melhorias nos filtros
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\item Implementação standalone no robô
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\end{itemize}
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\subsection{Integração ao robô do CTEx}
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\par A integração ao robô do CTEx pode ser feita utilizando-se o mesmo firmware do robô de desenvolvimento, tendo em vista que ambos utilizam o mesmo microcontrolador, apenas adaptando para os diferentes pinos do microcontrolador que os componentes estão conectados. Além disso, deve-se repetir os passos tomados para a calibração das constantes do controle PID e da detecção de deslizamento.
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\subsection{Solução bidimensional}
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\par Para que a detecção e a correção dos deslizamentos também seja possível em casos de arrancadas e frenagens em curvas, é necessário adaptar os cálculos para um problema bidimensional, onde deve ser considerada a aceleração angular do movimento, não apenas a tangente.
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\subsection{Integração ao robô da SSL (solução tridimensional)}
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\par Para integrar o projeto ao robô da SSL é necessário fazer adaptações no firmware, tendo em vista que o robô da SSL utiliza um microcontrolador de modelo diferente, porém do mesmo fabricante e da mesma família. Além disso, como o robô da SSL movimenta-se com rodas omnidirecionais, será necessário também adaptar os cálculos da dinâmica e da comparação, sendo necessário considerar também a aceleração normal do movimento, não só a angular e a tangente.
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\subsection{Melhorias nos filtros}
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\par Os filtros passa-baixa aplicados às leituras do IMU e do encoder provocaram atrasos diferentes nas medições, o que levou a alguns falsos positivos na detecção do deslizamento. Uma possível melhoria é uma melhor implementação dos filtros que faça com que eles tenham atrasos semelhantes e, preferencialmente, menores do que os atuais.
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\subsection{Implementação standalone no robô}
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\par Atualmente, A detecção e a correção do deslizamento estão implementados no programa de LabVIEW, executado no computador. A implementação das lógicas de detecção e correção, incluindo seus filtros, no robô, pode trazer reações mais rápidas do robô ao deslizamento, o que pode melhorar ainda mais os resultados das medidas corretivas. |