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548 B
Matlab
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548 B
Matlab
clear;
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%% Montando a função de transferência
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s = tf('s');
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G = exp(-2*s)/(3*s + 1)
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step(G);
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%% Primeiro método de Ziegler-Nichols
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A = 1;
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td = 2;
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tau = 3;
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L = td;
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R = A/tau;
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kp = 1.2/(R*L)
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Ti = 2*L;
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ki = kp/Ti
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Td = 0.5*L;
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kd = kp*Td
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D = kp + ki/s + kd*s
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Tcl = D*G/(1+D*G);
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step(Tcl);
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%% Segundo método de Ziegler-Nichols
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ku = 3.0625; %%determinado no LabVIEW
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Pu = 1/(0.0405*3.7) %%determinado no LabVIEW
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kp = 0.6*ku
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Ti = 0.5*Pu;
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ki = kp/Ti
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Td = 0.125*Pu;
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kd = kp*Td
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D = kp + ki/s + kd*s
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Tcl = D*G/(1+D*G);
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step(Tcl); |