clear;
%% Montando a função de transferência
s = tf('s');
G = exp(-2*s)/(3*s + 1)
step(G);
%% Primeiro método de Ziegler-Nichols
A = 1;
td = 2;
tau = 3;
L = td;
R = A/tau;
kp = 1.2/(R*L)
Ti = 2*L;
ki = kp/Ti
Td = 0.5*L;
kd = kp*Td
D = kp + ki/s + kd*s
Tcl = D*G/(1+D*G);
step(Tcl);
%% Segundo método de Ziegler-Nichols
ku = 3.0625; %%determinado no LabVIEW
Pu = 1/(0.0405*3.7) %%determinado no LabVIEW
kp = 0.6*ku
Ti = 0.5*Pu;
ki = kp/Ti
Td = 0.125*Pu;
kd = kp*Td
D = kp + ki/s + kd*s
Tcl = D*G/(1+D*G);
step(Tcl);