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\chapter{Introdução}
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\label{chap:intro}
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\par O projeto de um sistema de viaturas terrestres remotamente pilotadas (SVTRP) é um dos projetos estratégicos desenvolvidos pelo Centro Tecnológico do Exército (CTEx) para o exército brasileiro, que tem por objetivo construir um pequeno veículo para vigilância e mapeamento de ambientes hostis e desconhecidos. Nesse sentido, plataformas robóticas móveis terrestres, como o SVTRP do CTEx, requerem que a velocidade e aceleração das rodas sejam controladas com precisão, a fim de permitir um movimento preciso e facilitar a pilotagem pelo operador. Além disso, um controle preciso das velocidades e acelerações permite o funcionamento autônomo do robô, o que é essencial em ambientes onde a comunicação sem fio não é possível, ou que seu uso traria consequências negativas estratégicas.
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\par Dessa forma, uma maneira de garantir a precisão do movimento do robô é pelo uso de um controle de malha fechada para a velocidade das rodas, o que aproxima a velocidade de cada roda de uma velocidade de referência fornecida pelo operador ou pelo algoritmo de operação autônoma, o que garante que a trajetória do robô seja próxima àquela desejada. Por outro lado, um problema muito comum enfrentado por robôs controlados por malha fechada é a perda de direção nos casos de aceleração e frenagem quando uma das rodas perde a tração, causando uma derrapagem. Neste caso, ocorrerá uma perda de direção que não é tratada pelos sistemas de controle em malha fechada convencionais, sendo necessário um sistema de controle específico para evitar e corrigir as condições de derrapagem.
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\par Este projeto do CTEx é bastante semelhante aos robôs desenvolvidos pela equipe RoboIME para a competição RoboCup Small Size League (SSL), já que ambos utilizam motores DC com escovas para movimentação, utilizam microcontroladores da mesma família, circuitos de potência e alimentação similares e são de tamanhos e massas semelhantes. Sendo assim, propõe-se desenvolver uma metodologia de desenvolvimento e projeto de sistema de controle linear que possa ser aplicada em ambas as plataformas robóticas.
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\par Este documento apresenta no capítulo \ref{chap:contexto} as características, especificações e limitações dos robôs a terem seus sistemas de controle desenvolvidos. Em seguida, o capítulo \ref{chap:teoria} mostra a teoria envolvida nos sistemas de controle, bem como as peculiaridades de sua implementação no \textit{hardware} dos robôs. O capítulo \ref{chap:problema} descreve os problemas enfrentados pelos robôs com sistemas de controle convencionais, bem como descreve melhor os objetivos deste trabalho. Posteriormente, o capítulo \ref{chap:solucao} mostra as soluções propostas para os problemas de deslizamento, além de uma metodologia para desenvolvimento e calibração do sistema de controle convencional melhor do que a utilizada atualmente. Por fim, no capítulo \ref{chap:resultados} são discutidos os resultados obtidos com a aplicação do sistema de detecção de deslizamentos bem como com as medidas corretivas.
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\section{Objetivos do trabalho}
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\subsection{Objetivo geral}
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\par O presente trabalho de fim de curso tem por objetivo desenvolver uma metodologia para projeto de sistemas de controle para ambos os robôs capazes de resolver os problemas de perda de direção relacionados à perda de tração. Todo o material desenvolvido neste trabalho encontra-se no repositório em \cite{gitgmlima}
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\subsection{Objetivos específicos}
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\begin{itemize}
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\item Análise de ambos os modelos de robô citados
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\item Construção de um robô para desenvolvimento
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\item Projeto e calibração de sistema de controle convencional
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\item Desenvolvimento de algoritmo para detecção de deslizamento
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\item Desenvolvimento de medida corretiva para casos de deslizamento
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\item Implementação no \textit{hardware}
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\end{itemize}
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