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% Dedicatória
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\begin{dedicatoria}
   \vspace*{\fill}
   \centering
   \noindent
   \textit{Este trabalho é dedicado a todos os que me acompanharam, me incentivaram e acreditaram no meu potencial.} \vspace*{\fill}
\end{dedicatoria}
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% Agradecimentos
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\begin{agradecimentos}
Gostaria de primeiramente de agradecer a Deus, por ter me trazido até aqui e me dado a oportunidade de realizar o sonho desta conquista. Sem Ele, nunca teria chegado onde cheguei.

Agradeço também à minha família, sobretudo meus pais e avós, por terem me guiado ao longo destes vinte e seis anos, e por terem apoiado cada uma das minhas escolhas que me trouxeram a este momento. O amor de todos foi fundamental para me trazer a força e as feramentas necessárias para superar todos os empecilhos e dificuldades desta trajetória.

Também só tenho a agradecer aos amigos que conquistei ao longo deste caminho, por terem me dado apoio nos meus momentos de maior dificuldade e por terem acreditado no potencial que eu tinha de chegar até aqui. Vocês também me trouxeram muitos momentos de felicidade e de alegria, além de terem me dado propósitos e motivos para querer sempre seguir em frente e realizar sonhos cada vez maiores.

Aos meus amigos, colegas e professores da RoboIME, por terem me trazido lindas experiências e um grande propósito para os meus cinco anos de IME, e por terem sempre me incentivado a me tornar um engenheiro cada vez melhor. Agradeço também por me despertarem a paixão pela robótica, e por me dar a imensa vontade de desenvolver este projeto.

Aos meus professores, pelo conhecimento que me trouxeram e pelo caminho que traçaram para meu sucesso como um excelente engenheiro eletrônico. Agradeço também por estarem sempre dispostos a tirar minhas dúvidas e me ajudarem nos meus momentos acadêmicos de maior dificuldade.

Aos meus orientadores, prof. Simões, prof. Carrilho, prof. Azevedo e prof. Rotava. Suas ajudas foram de extrema importância para que este projeto fosse desenvolvido e atingisse os resultados que atingiu. Seus apoios serão objetos da minha lembrança pelo resto da vida.

Gostaria também de dar agradecimentos especiais à Clarisse, à Iasmin e à Lorena. Vocês foram peças chave nos meus momentos de maior dificuldade ao longo destes anos. É graças ao apoio de vocês que eu tive forças para superar os maiores obstáculos que foram colocados no meu caminho. Sintam esta conquista como sendo também de vocês.

E, por fim, a todos os que sempre torceram pelo meu melhor e acreditaram que um dia eu chegaria a ter uma conquista de tamanha importância. Muito obrigado, de verdade!
\end{agradecimentos}
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% Epígrafe
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\begin{epigrafe}
    \vspace*{\fill}
	\begin{flushright}
		\textit{Sometimes war is killing,	\\
		Sometimes it's saving lives.		\\
		(Sabaton, Ballad of Bull)}
	\end{flushright}
\end{epigrafe}
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% RESUMOS
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% resumo em português
\setlength{\absparsep}{18pt} % ajusta o espaçamento dos parágrafos do resumo
\begin{resumo}
\SingleSpacing
 Em plataformas robóticas móveis com motores DC controlados por controle PID, é comum que mudanças repentinas de velocidade desejada provoquem deslizamento, o que causa perda de trajetória. Desta forma, este trabalho apresenta uma solução para detecção das condições de deslizamento, além de medidas corretivas que minimizam a perda de trajetória. A solução consiste em comparação da aceleração da roda com a aceleração do chassi e, sendo detectada inconsistência, o torque do motor é reduzido a fim de retomar a aderência. O projeto foi validado medindo-se o desvio de trajetória de um robô com rodas de diferentes coeficientes de atrito.

 \textbf{Palavras-chave}: \imprimirpalavraschave
\end{resumo}

% resumo em inglês
\begin{resumo}[Abstract]
 \begin{otherlanguage*}{english}
%  \linespread{1.3}
\SingleSpacing
 In mobile robotic platforms powered by DC motors controlled by PID, it's common that sudden changes to desired speed cause slipping, which leads to trajectory loss. This project presents a solution to detect slip conditions and presents corrective measures that minimize trajectory loss. The solution consists in comparing the wheel acceleration with the chassis acceleration and, if inconsistencies are detected, the motor torque is reduced in order to regain the grip. The project was validated by measuring the trajectory deviation of a robot with wheels with different friction coefficients.
   \vspace{\onelineskip}
 
   \noindent 
   \textbf{Keywords}: \imprimirkeywords
 \end{otherlanguage*}
\end{resumo}