Documentation: Conclusão

Documentation/abntex2ime/conclusao.tex

@@ -0,0 +1,10 @@
+\chapter{Conclusão}
+\section{Próximos passos}
+\subsection{Integração ao robô do CTEx}
+\par A integração ao robô do CTEx pode ser feita utilizando-se o mesmo firmware do robô de desenvolvimento, tendo em vista que ambos utilizam o mesmo microcontrolador, apenas adaptando para os diferentes pinos do microcontrolador que os componentes estão conectados. Além disso, deve-se repetir os passos tomados para a calibração das constantes do controle PID e da detecção de deslizamento.
+
+\subsection{Solução bidimensional}
+\par Para que a detecção e a correção dos deslizamentos também seja possível em casos de arrancadas e frenagens em curvas, é necessário adaptar os cálculos para um problema bidimensional, onde deve ser considerada a aceleração angular do movimento, não apenas a tangente.
+
+\subsection{Integração ao robô da SSL (solução tridimensional)}
+\par Para integrar o projeto ao robô da SSL é necessário fazer adaptações no firmware, tendo em vista que o robô da SSL utiliza um microcontrolador de modelo diferente, porém do mesmo fabricante e da mesma família. Além disso, como o robô da SSL movimenta-se com rodas omnidirecionais, será necessário também adaptar os cálculos da dinâmica e da comparação, sendo necessário considerar também a aceleração normal do movimento, não só a angular e a tangente.